二十世紀初，教學模式大多是捧讀教科書和課堂授課，但此時卻有一位德國教授庫爾特提出自己的想法，十八世紀大學教育剛開始時是沒有教科書的，學生學醫從解剖開始，學農從種植開始，學哲學從辯論開始，一切知識都源於實踐。庫爾特覺得，這如同學游泳、學習腳踏車，因為經驗來自親身體驗，就會深刻得終身不忘。於是，他希望建立一所學校，以“從做中學”的方式來實踐他的教育思想。
1920年，在德國成立了Salem學校。然而因為他的教育思想和納粹主義相沖突，猶太裔出身的不得不放棄剛剛開始的事業，流亡到英國。
二戰期間的`英國戰火飄搖，大西洋上有很多船隻由於受到德國人的攻擊而沉沒，大批英國船員落水，由於海水冰冷，又遠離大陸，絕大多數的英國船員不幸犧牲了，但仍有極少數的人在經歷了長時間的磨難後終於得以生還。當人們在瞭解了這些生還下來的人情況後，發現了一個令人非常驚奇的事實，這就是這些生還下來的人不一定是身體強壯的小夥子，而是那些意志力特別堅強，求生慾望特別強的人，這些人有豐富的生存經驗，有很多不一樣的品質，包括團隊的協調和配合。
此時，庫爾特在這裡找到了用武之地，1934年他和合夥人創辦了Gordonstoun School，利用一些自然條件和人工設施，讓那些年輕的海員做一些具有心理挑戰的活動和專案，以訓練和提高他們的心理素質。
戰爭結束後，體驗式訓練的獨特創意和訓練方式逐漸被推廣開來，訓練物件由海員擴大到軍人、學生、工商業人員等群體。訓練目標也由單純體能、生存訓練擴充套件到心理訓練、人格訓練、管理訓練等，這就是體驗式培訓最早的一個雛形。
1942年，庫爾特成立了Outward Bound戶外學校，叫做開往外地的管理培訓，這種訓練利用戶外活動的形式，模擬真實管理情境，對管理者和企業家進行心理和管理兩方面的培訓。由於外展訓練這種非常新穎的培訓形式和良好的培訓效果，很快就風靡了整個歐洲的教育培訓領域並在其後的半個世紀中發展到全世界，目前這所學校已經成為世界最知名的體驗培訓機構。
1960年，美國引進Outward Bound，通過學員在高山大海的戶外實踐，影響態度改變，這給嬉皮士盛行期的美國教育打了強心針，也使越戰後人們的消極心理得到恢復。
但考慮到戶外活動中許多因素難以掌握，風險太高，美國的一些體驗式培訓機構把高風險體驗帶入設計好的遊戲中，在安全可控條件下給人同樣的啟迪。
國際體驗式培訓機構總部設在加拿大的渥太華，在亞洲地區新加坡最早建立Outward Bound，此後香港、臺灣、日本先後引進了體驗式培訓方式，並於1995年進入中國。
由於體驗式訓練適應了時代完善人格、提高素質和迴歸自然的需要，因此使成千上萬的人趨之若騖，成為素質教育的新時尚。
