商朝滅亡後，隨之建立的西周王室制定了一整套詳細的禮樂制度，標誌著中國宮廷舞的正式確立。“禮”指祭祀、朝饗等儀式，“樂”指伴隨“禮”進行的樂舞。周代的禮樂制度有兩條基本內容，一是規定等級，二是規定伴隨禮的樂舞基本是雅樂。
根據周代禮樂制，不同場合，不同身份的人，不但禮儀有別，所用的'音樂也不一樣，所用樂器也不同，等級十分森嚴。據《周禮·春官》記載：如祭祀天神，“乃奏黃鐘，歌大呂，舞《雲門》”。祭地時，“乃奏太簇，歌應鐘，舞《咸池》”。祭山川，“奏蕤賓，歌函鍾，舞《大夏》”。祀四望時，要“奏姑洗、歌南呂”，舞《九韶》。享先妣時，要“奏夷則、歌小呂”，舞《大濩》。享先祖時，要“奏無射、歌夾鍾”，舞《大武》。兩君相見，用大雅《文王》;諸侯設宴招待來訪使臣用小雅《鹿鳴》、《四度》、《皇皇者華》。又如天子祭祖用的《雍頌》，士大夫則不能用。在周雅樂中，器樂、舞蹈、歌唱往往分別進行，並不完全合在一起，舞蹈由與笛相似的管和歌唱配合，歌唱由彈奏樂器瑟或簧管樂器笙伴奏，器樂即所謂“金奏”，是鍾、鼓、磬的合奏。“金奏”規格很高，只有天子、諸侯可用。大夫和士只能單用鼓。當時可以看到“六代樂舞”，即黃帝時的《雲門》、堯時的《咸池》、舜時的《九韶》、禹時的《大夏》、商時的《大濩》、周時的《大武》。
周代特別重視禮樂的作用，官方制定的大舞、小舞均屬宮廷舞，樂舞機構大樂司伎達1500多人。漢代設樂府，專事收集整理民間樂舞供宮廷享用。隋唐宮廷舞鼎盛，官辦的樂舞機構有教坊司、梨園院、太常寺等，集中培訓大批藝人，並創造出七部樂、九部樂、十部樂等大型宮廷樂舞。宋元時代有專職的宮廷舞隊，在藝術上也有可觀的水平。世界許多國家歷史上也都有宮廷舞，如歐洲的芭蕾、小步舞，在一段時間中被宮廷壟斷。又如日本的雅樂、朝鮮的鄉樂等。
