20xx年7月5號到20xx年7月15號我們在學院的工程訓練中心進行了機電一體化綜合實習，我們組選擇的實習專案是機器人寶貝車的實習，通過實習使我對機電一體化技術有了更加深入的瞭解，也使我對先修課程有了更加深刻的認識。
在本次實習中，我不僅對微控制器、感測器、伺服電機拖動、電路、電力電子技術等方面的知識有了更加深刻的認識，也鍛鍊了自己的程式設計能力，而且增強了自己團隊合作意識以及遇到問題解決問題的能力。我們兩個人一組，每天都在學院的工程訓練中心程式設計除錯寶貝車中度過，每天都在堅持著，雖然這其中的過程不是那麼的順利，經常遇到挫折使我們多次感到氣餒，幾乎想要放棄，但是最終還是堅持了下來，得到滿意的結果。總的來說實習過程是充實的，本次實習讓我們對機電一體化技術有了更加深入的瞭解，實習之中遇到了許多書本上沒有的問題，激發了我們運用不同的知識來解決問題的潛能，培養了我們自主學習、運用知識解決問題的能力。在實習中，我和劉俊同學積極討論，不斷分析研究，各施所長，努力配合，這次的實習鍛鍊了我們團隊合作的意識，為我們以後的工作打下良好的基礎。
本次實習的第一個任務是學習本次實習的專用軟體知識和硬體電路，並且完成龍人寶貝機器人的組裝與測試，這是我們實習的第一步也是最基礎的一步，只有這一步順利的完成了下面的實習才能夠得以繼續。
實習中主要的任務有伺服電機的調零，寶貝車的基本導航，鬍鬚感測器導航，紅外感測器導航，光敏電阻導航，距離測試，最後就是紅外感測器的循跡技術應用及校園遊程序的編寫和除錯，下面我就這幾方面寫寫自己的所思所得。
首先是伺服電機的調零。開始我們只知道伺服電機在高電平持續的時間為1。5ms低電平持續的時間是20ms的時候應該是不轉動，但是電機為什麼會在這樣的情況下不轉動我們並不瞭解，後來老師提示我們，我們所使用的伺服電機是舵機位置式伺服系統，我們上網查閱了關於舵機方面的知識，明白了舵機的工作原理，也就明白了為什麼要那樣調節。舵機的原理實際上就是舵機內部的基準電路產生高電平持續時間為1。5ms低電平持續時間為20ms的脈衝，施加同樣的外部脈衝，兩種脈衝產生的電壓差為0所以伺服電機的轉速為0，伺服電機的調零實際上就是調節內部的基準電路的脈衝。通過對伺服電機的調零，使我明白做什麼要先搞明白原理，不要盲目的去做，那樣什麼效果也沒有。這是實習中我們遇到的第一個問題，為了解決這個問題，我們查閱了相關的知識，只是少有的自主學習的機會，鍛鍊了我們蒐集資訊，擴充套件自己知識面的能力，為以後的學習奠基了寶貴的經驗。
接下來我們實習的是寶貝車的基本的導航任務，主要的是實習寶貝車的前進，拐彎，後退以及勻加速和勻減速的基本運動。要實現寶貝車的前進，拐彎，以及加速減速主要是靠施加的脈衝量不同，這正是利用了舵機的工作原理，舵機可以實現正轉，反轉，靜止三種狀態，正確利用這三種狀態就可以實現寶貝車的前進，拐彎等一系列的運動，我們遇到的問題主要的是對微控制器介面工作原理有所遺忘，通過回過頭來看以前學過的微控制器課本和請教實習輔導老師，讓我們掌握了更多的微控制器方面的知識，當遇到問題，通過看書或者問老師解決了問題後那種感覺是美好的，實習就這樣痛並快樂的進行著。
在對電機進行調零以及掌握了寶貝車的基本運動後，我們接著實習的是觸鬚感測器的導航。以前我們學習的感測器都是理論知識，在實習中，我們通過分析和搭接電路，明白了鬍鬚感測器的控制原理和訊號採集原理，觸鬚接觸式感測器主要的功能是當感測器觸碰到障礙物時改變電路輸出電平的高低，通過檢測該電平的高低來判斷前面是否有障礙，再呼叫相關程式控制小車的運動。通過觸鬚感測器的導航，我們明白了感測器的工作原理，讓我們的理論聯絡了實際，這是實習提供給我們的大好機會。當然觸鬚是屬於比較簡單的感測器，可是它為我們對複雜感測器的學習和應用奠定了基礎。
接下來我們實習的是紅外感測器的導航。紅外感測器是屬於非接觸式的感測器，是利用紅外發射器和紅外接收器進行工作的，當紅外發射器發射的紅外光遇到障礙反射回來被紅外接收器接受時，實現低電平的輸出，表明前方有障礙物；如果前方沒有障礙物則實現高電平的輸出，表明前方沒有障礙。通過這次實習，我們明白了紅外感測器的工作原理，讓我們收穫頗豐。
接下來我們實習的是光敏電阻的導航。光敏電阻遇到光時呈現低電阻的狀態，感測器輸出高電平；當沒有光時光敏電阻感測器輸出的是低電平。實習中正是利用了光敏電阻的這一特性實現了寶貝車對陰影的探測。
接下來我們實習的是距離檢測的任務。距離檢測主要用用的微控制器的定時計數功能，用這種方式來精確的控制寶貝執行的距離，在這裡我們重新溫習了微控制器的定時計數方式，通過這次實習，讓我們對微控制器的定時計數功能有了更加深入的瞭解。
最後我們實習的是校園遊的任務。校園遊中運用的.是紅外對感感測器，該感測器發射出來的光照射到白底的路面的時候，光線被反射回來輸出的是低電平；當感測器發射出來的光遇到黑底的路面時，光被黑底吸收，感測器輸出的是高電平，正是利用紅外對感的這種特性，實現了寶貝車的循跡功能。校園遊任務是本次實習的考試內容，也是最複雜，我們自主參與最多的環節，這個環節對C語言程式設計的能力要求十分高，必須綜合考慮各種各樣的情況，包括對實際路況的考慮，小車行走路線的設定，對各種路口的判斷，小車軌跡偏離時的自動調整以及各種微調程式。在這個環節中，我們綜合考慮了硬體電路的連線，軟體程式設計的實現以及KeiluVision2、ISP軟體、串列埠除錯終端等各種軟體的應用，很大程度的提高了我們各方面的綜合能力，並且鍛鍊了我們的團結協作能力，增強了我們的團隊意識。
通過對以上基本任務的實習，我們熟悉了微控制器的硬體電路，微控制器的控制方式，伺服電機的原理，各種感測器的工作原理以及運用C語言編寫程式，如果沒有這次實習，我們對上面的這些知識的理解只是停留在理論層面上甚至有的理論知識都還沒有掌握，但是這次實習給我們提供了學習的機會，提供了理論聯絡實習的機會，讓我們在實踐中發現問題解決問題，並且讓我們跟老師和同學之間有了更多的交流，鍛鍊了我們的交際能力和協作能力。
短短的兩週機電一體化實習雖然已經結束了，但是在這段的時間裡我卻學到了許多寶貴的經驗，現在就以下幾個方面來做下總結：
1、關於學習
雖然我們的大學剩下的時間已經不多了，但是此次的實習告訴我們學習不能死讀書，不能只讀書上表面的東西，只是記住書上講的理論而已，學習就要搞明白原理，知道為什麼會這樣，還要知道這些理論和概念會運用在什麼場合，要結合實際來學習，在這次實習中就暴露了我們很多的問題，其實這跟我們以前的學習方式有關，好多時候我們是被動的學習，而不是主動地去獲取知識。我們的學習缺少了思考這一環節，這才導致我們在寶貝車的實習之中遇到很多問題，一旦遇到沒有遇見過的問題就容易束手無策，寶貝車的實習告訴我們在今後的學習過程之中，一定要多問為什麼，只有搞明白原理是如何運用的，我們的學習才算是合格的。這次寶貝車的實習給了我很大的觸動，我將重新審視我的學習方式。寶貝車的實習也提供給我們學習新知識的機會，以前只是學習光敏電阻這些元器件，可是實習的時候我們卻不能正確選擇這些元器件，這迫使我們重新學習以前學習的電工電子技術課本，還有我們所運用的伺服系統，以前只是知道伺服系統這個名詞，可是對伺服系統知道的很少，這迫使我們上網搜尋伺服系統有關方面的知識，還有查閱自動控制原理方面的知識，這樣我們才對伺服系統有了較多的瞭解。寶貝車的實習讓我們學會運用多種手段去獲取新知識。
2、關於程式設計除錯寶貝車
程式設計除錯寶貝車是花費時間最長的一個環節，也是本次實習遇到問題最多，用到知識最多的環節，這個環節培養了我們學習新知識的能力，也培養了我們的動手能力，還有綜合運用上面提出的機械技術，計算機與資訊科技，系統技術，自動控制原理等知識解決實際問題的能力。程式設計除錯校園遊程序花費的時間最多，我們倆翻閱了以前的c語言教材，考慮了很多種演算法，包括陣列演算法，計數器演算法，還有中斷演算法等，最終選擇了比較穩定且容易理解的計數器演算法，在後續除錯過程中也是，即使是很小的問題我們也進行了反覆的分析和試驗，一直細化到每個資料，過程充滿了挫折和艱辛，不過終於做出了較為令人滿意的成果。
雖然寶貝車的實習結束了，但是實習帶給我們的東西卻是永遠的，程式設計除錯不僅鍛鍊了我們的程式設計解決實際問題的能力，更是培養了我們發散、全面的思考問題的能力以及用科學的態度對待問題，解決問題的能力。
3、關於發現問題解決問題
寶貝車的實習過程中發現了很多的問題，首先是拷貝程式，開始我們按照書上所說的設定ISP下載軟體，選擇了AT89S52型號的微控制器可是我們怎麼也拷貝不進去程式，我們按照老師說的檢查線路可是程式還是拷貝不進去，後來才發現程式設計時一定要選擇“工程”選項，並且生成hex格式的檔案才能被微控制器識別，我們一開始就急急忙忙的開始除錯和組裝，沒有仔細閱讀參考資料才造成的這樣的麻煩，這告訴我們做事情一定要先做好準備工作，不能急功近利，盲目的追求結果。
程式設計除錯紅外感測器的時候也出現了一些問題，我們按照書上的電路圖搭建好實驗電路後卻在實驗的時候不管寶貝車前面是否有障礙物，除錯終端始終顯示的是1，我們按照書上的糾錯過程就行了一步一步的審查，才找出了問題，原來我們的紅外感測器的角度調整的不好，而且我們將小車放在地面上進行測試，IRLED發射出去的紅外光被光滑的地面反射，並且有自然光的干擾，才使得接收器總能接收到紅外光，影響試驗結果。
當寶貝車在校園遊實驗板上行走的時候，總是會出現問題，開始時，小車在行駛的過程只要稍稍偏離軌跡就會感應錯誤，從而導致小車產生錯誤的動作，我們倆商量著解決問題的辦法，先是不斷新增微調程式，後來又修改了左右輪速度和小車實際左右轉角度，保證小車行駛軌跡出現細微偏差時能夠自動調整，經過這樣修正後的小車能走完全程了，可是有時候還是會混亂，我們開始以為是線路問題，檢查了線路後還是有問題，後來我們又檢測了感測器，可是感測器也是好的，我抱著試試看的態度買了新的電池，當新電池裝上去後，寶貝車可以正常的行走了的，我們才恍然大悟，當電池電量太低時電機就會誤動作。
除錯寶貝車鍛鍊了我們發現問題解決問題的能力，鍛鍊了我們思考問題的能力，也鍛鍊了我們綜合運用知識的能力，除錯寶貝車讓我們明白細節決定成敗。
4、關於團隊合作
寶貝車的實習使我們更加的清楚的認識到團隊協作的重要性，我們倆互相彌補對方的不足，才使寶貝車的實習順利完成。缺少了團隊合作也許我們可以花費很長的時間完成這個任務，但是因為團作合作使我們的過程變得不再那麼複雜，使實習變的輕鬆，當有問題的時候我們一起討論解決問題的方法，雖然有時候我們倆有不同的看法，但最終會協商解決彼此之間的意見的不統一，這為我們以後的工作和學習打下了很好的基礎，從隊友身上我學會了細心和耐心，團隊合作給我們的實習帶來了寶貴的財富，我們需要從團隊合作之中學習到更多的東西，更多的東西還需要我們去總結。
這次寶貝車的實習給我們提供了一次寶貴的機會來了解機電一體化實習的全過程，通過對寶貝車不同任務的完成讓我們對機電一體化技術有了更加深刻的認識，在沒有進行機電一體化實習前我們總是孤立的看待我們的專業課，例如如果單獨的問我們光敏電阻方面的知識，大家的回答肯定會讓老師很滿意，可是將光敏電阻與微控制器結合後，我們就很容易束手無策，這是因為我們平時缺少這樣的跨課程的綜合運用知識去解決問題的機會，這對我們以後的就業還是繼續深造都是不利的，我們需要在以後的學習之中加強學科之間的交叉運用，只有這樣我們才可以將知識用活。以前我們學習很大程度上是老師說什麼就是什麼可是自己並不去發現問題解決問題，就算髮現了問題，也懶得去思考，這讓我們缺少了獨立思考的空間，這次寶貝車的實習給了我們很大的衝擊，我們遇到了很多問題，強迫我們自己去思考問題解決問題，培養了我們自己獨立思考問題的能力和發現問題解決問題的能力。
以上就是我對這段實習時間的總結以及獲得的心得體會，當然還有許多方面還沒有總結到位，我們需要重新審視經驗教訓，在以後的學習、生活和工作中儘量避免犯同樣的錯誤。兩週的寶貝車實習結束了，雖然我們還有許多問題沒有解決，但是寶貝車的實習卻留給了我們更多的思考空間，只有總結兩週的經驗教訓，我們才能學到更多的知識。
